FPVドローン備忘録

FPVドローンを始めるにあたり、ほぼ自分用の備忘録としてブログに記録を残していきます。

カテゴリ: Happymodel Mantis85

Mantis85をBetaflightでキャリブレーションをしたけど、上昇させると前に進んでいくので後ろに傾けてキャリブレーションしてみました。



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昨日から正月休みで自宅に帰ってきたので外で飛ばすためにプロペラガードを外しました。
畑と田んぼの上で庭も芝が多いので落ちてもそれほどダメージにならないはずです。

早速飛ばしてみた所、わずかに後ろに進もうとするものの概ねホバリングで停止できるようになりました。
あとはトリムで調整できそうです。

しかし相変わらずモーターが高回転になるとバッテリー警告のブザーがすぐに鳴ります。
あとテールライトのレンズを仮止めのままだったのを忘れていたのでどっかで無くなりました。またプリントしないと。

今日はいつも出入りしているプラモ屋の店長にほぼ未使用の透明レジン1リットルをもらったのでまたしばらくレジンに困ることはなさそうです。ホントは今使ってるやつさっさと使い切って水洗いレジンに変えたいけど、せっかくもらったのでイソプロピルアルコールがなくなるまでは色々プリントしようと思います。
US65買ったからフレームをレジンで作ってみてもいいですね。すぐ折れるとは思いますが。

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完成したプロペラガードのプリントが完了したのですべて取付ました。
写真では確認しづらいですが、Adventure3がやはりあまり調子が良くなくて、センターの支柱がうまくプリントされていません。
折れにくいように少し補強を入れたものの、やはり少し細くて、ヘッド移動時の軽い接触でずれるようです。
ヘッドを0.1mm程上げれば回避できるかもしれませんが、支柱自体を太くしてしまった方が良いかもしれません。


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ランディングギアはバッテリーを搭載した状態でもきちんと接地する高さになっているので、バッテリーを搭載したままキャリブレーションをすることができます。


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前が広い形状がガードを付けるとよくわかります。


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たいがいの場所に衝突してもプロペラは保護されそうな感じに仕上がりました。


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テールランプの都合でバッテリーケーブルを前方に持ってきていますが、次はこれのカバーを考えようと思います。


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裏面はこんな感じ。


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逆さの状態でも平面上ならプロペラは地面に衝突しない程度のガード高になっています。


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装着した重量は90g程ですので、たいした重量増にはなっていません。
ということで、キャリブレーションをして部屋の中で安心して飛ばせるか試してみます。

だめならTinyWhoop買おっと。


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ThingiverseにあったデータでMantis85のプロペラガードを作りましたが、全体を覆っていないのでやっぱりぶつかるとプロペラが折れます。


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と言うことでよく見る全体をカバーする形状のガードをモデリングしました。
ランディングギアは便利そうなのでこちらにもつけて、十字になるようにして強度アップを図りました。



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平面的な形状じゃないのでプリント時はサポートが必要になります。とくにFDM式はたくさんサポートが必要になりますが、このような簡易的な形状ならオートサポートで十分です。


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さて、プリントは完了しましたが、途中で造形が崩壊している部分があります。
ABSはプリント中に収縮が大きいので造形体積が大きくなると崩壊しやすいです。設定を詰めて行ったり本体を布団で覆って保温するなど、色々対策法はあるみたいですが、まあ形状の美しさはどうでもいいので接着剤とかでくっつけておけば良いです。


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くっつけてみました。目分量で大きさ設定したので径がひとまわり大きい感じです。


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高さももうちょっと抑えてもいいですが、逆さに墜落した時のことを考慮するとこれぐらいでもいいかもしれません。
大体アッパーデッキと同じ高さなので完全にプロペラはガード出来そうです。


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真上空見ると明らかに直径が大きいですね。これだけの距離があるとプロペラにあたる前にガードが折れますね。
中心角を120度ぐらいまで増やして4本柱にするともっと強度が出そうなのでそれもモデリングしてみようかな。


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ランディングギアはかなり頑丈に仕上がりました。中心の穴部分は不要な感じなので、さらにここに柱も入れて設計しなおそうと思います。

試作1個目で概ねいい感じになりおましたが、リア側はテールライトのマウントが干渉するので対策しないといけません。
ガードを細くすると弱くなりそうなのでマウント側を削ることにします。
テールライト1体式でマウント作ってもいいですが、寸法がシビアになるし折れた時にアッセンブリーで入れ替えるのはコストも余計にかかるしLEDの配線も必要になって現実的ではないのでこの形状を基本に煮詰めていきます。




Mantis85を、プロペラガード等を付けてキャリブレーションもしたので少し広い室内で飛ばしてみました。
まずはホバリングをさせてみようと思いますが、浮上すると前方に進んでいきます。
エレベーターのトリムを調整して少しマシにはなりましたが、キャリブレーションがちゃんと水平取れていなかったのでしょうか。
そして少し動かしただけでビープが鳴りだしました。飛行中に鳴ってるので多分バッテリー電圧の低下だと思いますが、OSDが無いので確認はできません。


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満充電したはずなんだけどとりあえず再度充電します。
逆さ向きで墜落してプロペラが折れました。やっぱり囲い込む形状のガードじゃないとだめですね。


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395入りました。結構カラだったんですね。電圧どれぐらいまで下がったか確認するの忘れてた。
満充電後の電圧は8.4なのできっちり最大値まで上がっているようです。
1C充電だけどちょっと多めに時間かかってるのでどっかにロスがあるのかな。
飛行可能時間は4~5分程度なので、2Cぐらいで充電して時間を短縮したいところだけど、多分効率もそれほど上がらなくて30分で充電できることはないと思うので予備バッテリーを多く用意した方が現実的ですね。

充電後に飛ばしてみると、わりとホバリングが安定しました。満充電していたはずですが、しっかり入り切っていなかったんですね。何度か充放電して慣らしをしないといけないのかな?



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調子に乗って飛ばしてみたらエルロンとラダーが強すぎて驚きのスピードで壁に激突して墜落しました。
3Dプリントしたランディングギアは落下の衝撃でほぼ折れました。
そもそも小さいので強度が足りない感じですね。もう少し補強を入れたものをモデリングしようと思います。


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F210と比べるとこれぐらいのサイズです。
さすが大きいF210は安定感がありますが、いろいろ規制があるのでやっぱり200グラムを切る機体の方が使い勝手はよさそうです。

年が明けましたが今年は現業部門に異動したので年末年始は仕事なのであまり実感はありません。
ということで、昨日は帰りにホームセンターに寄ってビスを買ってきました。



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M2x8のビスで先日プリントしたプロペラガード兼ランディングギアを取り付けました。
カインズならねじの品揃えも豊富だろうと思って行ったのですが、M2のビスはほとんどなくて、M2x8は1種類しかありませんでした。ラジコンショップとかに行った方が品揃えはいいかもしれないですね。



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先に作って取り付けたテールライトですが、若干干渉したので後ろのガイドは削って細くしてあります。
このガードはThingiverseにあったデータをプリントしましたが、せっかくプロペラガードをするなら囲い込んだ形状の方が室内でも安心して飛ばせるので、後日モデリングしようと思います。
テールライト込みで作ってもよさそうです。



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前が広く後ろが狭い設計がガードを付けると際立ってよくわかります。
ABSでプリントしたので耐衝撃性は強いですが、アセトン浴をしていないので積層の方向に弱いと思います。大きい衝撃だと多分折れたり裂けたりすると思います。



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バッテリーを装着した全備重量は89g程になりました。
もう少し大きいプロペラガードを付けても大丈夫そうです。
飛ばしてみたところ、特に問題なく浮き上がりましたが、アライメントが合っていないようで機体が流れるのでベータフライトに接続して再度キャリブレーションしました。
ランディングギアがあるおかげでしっかり水平が取れるので今度は良さそうです。


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ついでにフライトモードスイッチのパラメーターを変更しておきました。
フライトモードはアングルとエアーしか無いようですが、3ポジションスイッチを割り当ててあります。
デフォルトでは0位置の時にはどちらのモードも割り当てられていなくて、どうもそのまま飛ばすとエアーモードになっていたようなので、0位置から1位置までの間をアングルモードになるように変更しておきました。



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OSDは現在はVTXへの電源供給線を外しているのでまだ実際に見ることはできませんが、なんとなく設定をしておきました。

しかし、ちょっと部屋で飛ばしてみましたがかなりピーキーな感じでもっと広いところじゃないと安心して飛ばせない感じです。
TinyWhoopとかだと部屋の中でも快適に飛ばせるのかな。

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